ロボット【Pepper(ペッパー)】前回作ったポーズを使用してモーションを作成

こんにちわ〜♪

今日は前回作ったポーズを使ってPepper(ペッパー)のモーションを作ります♪

「ココ来たの初めてなんだけど・・・?」「保存してないよ〜」「・・・消しちゃった」って人は、ポーズを作ってから見に来てねっ♪

前回の記事を見たい人はココクリック!

「ちゃんとポーズ保存したよ!」って人は、下の画像の矢印の先にある、ポーズライブラリの一番左上のボタンを押下して前回保存した拡張子が「.xap」になってるファイルをひらいておいてね。

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ポーズを用意したらTimelineボックスをフローダイアグラム上に1つ用意します。

タイムラインボックスのフレームレートの初期値は、25/1秒となっています。

変更したい人は、下の画像の赤い矢印のボタンを押下してフレームレートの項目を変えてね♪

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今回はフレームレート25の設定で進めます。

タイムライン上の25フレーム目の所を右クリックして、キーフレーム中に保存された関節>全身の順にクリックします。

これで、25フレーム目がグレーになったと思います。

この25フレーム目に登録した全身のポーズは、現在接続しているバーチャルロボット及び、実機pepperのポーズとなりますので、さっき準備したポーズをダブルクリックしてPepper(ペッパー)に好きなポーズをさせてから、設定してくださいねっ♪

下の画像では4箇所のフレームにポーズを登録してみました。

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好きなだけ好きなフレームに登録したら、とりあえず再生してみましょう!

上の上の画像の青い矢印が再生ボタンです。

このタイムラインだけを実行して確認する事ができます。

思い通りのPepper(ペッパー)のモーションになっていましたか?

ちなみに、Pepper(ペッパー)にモーターが唸るような急激な動きや、腰を動かすようなムリな姿勢を長時間続けるようなモーションは作ってはダメらしいです(T ^ T)

まぁ、個人的にはモーション作成==ノティフィケーションとの駆け引き・・・って感じですね(笑)

次回は、タイムラインの時間軸に合わせて、Pepper(ペッパー)に喋らせたり、効果音を鳴らしたりしてみようと思ってます♪

画像に写ってるbehaviorレイヤーの部分ですね。

「確かにアレ、気になってたんだよねぇ・・・」って人は、明日も見に来てねっ( ´ ▽ ` )ノ

福岡のロボット開発、システムトランジスタからでした!

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