ロボット【Pepper(ペッパー)】APIを使ってステイフネスの状態を取得する

こんばんわ〜♪

今日は、API講座第4段です!

講座と言えるような内容が、今のところ書けてませんが・・・。

めげずに第4段進めたいと思います!

今日使ってみたのは、ステイフネスの状態を確認するAPIです。

とりあえず、値の取得の仕方を書きたいと思います。


from naoqi import ALProxy

motion = ALProxy("ALMotion","pepper.local",9559)

motion.getStiffnesses("Body")

motion.getStiffnesses("Head")

motion.getStiffnesses("LArm")

motion.getStiffnesses("RArm")

motion.getStiffnesses("Leg")

以上です。

見ての通りALMotionというAPIを使用して、ステイフネスの状態を取得しています。

Bodyは、20個の状態を返してくれます。

あとは上から順に頭、左腕、右腕、足です。

頭が2個、左腕、右腕が各6個、足が3個の値です。

Bodyの各部位毎の値の取得方法がHeadやLegだと思っていたのですが、Bodyが20個あるのに対して、その他全部足しても17個なので、考え方自体が間違っているのか・・・、部位の名前が分からないだけなのか不明です(/ _ ; )

他にもJointActuators、 Joints、Actuatorsの値を返してくれましたが、どこの部分なのかは調べてないので・・・( ;´Д`)

最近お馴染みの曖昧な情報だけで申し訳ないですが、値の解説だけして終わりたいと思います。

返ってくる値は1.0と0.0なのですが、1.0がステイフネスがONの状態で、0.0がOFFの状態です( ´ ▽ ` )ノバイバイ

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