こんばんわ〜♪
今日は、API講座第４段です！
講座と言えるような内容が、今のところ書けてませんが・・・。
めげずに第４段進めたいと思います！
今日使ってみたのは、ステイフネスの状態を確認するAPIです。
とりあえず、値の取得の仕方を書きたいと思います。
from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion","pepper.local",9559)
motion.getStiffnesses("Body")
motion.getStiffnesses("Head")
motion.getStiffnesses("LArm")
motion.getStiffnesses("RArm")
motion.getStiffnesses("Leg")
以上です。
見ての通りALMotionというAPIを使用して、ステイフネスの状態を取得しています。
Bodyは、２０個の状態を返してくれます。
あとは上から順に頭、左腕、右腕、足です。
頭が２個、左腕、右腕が各６個、足が３個の値です。
Bodyの各部位毎の値の取得方法がHeadやLegだと思っていたのですが、Bodyが２０個あるのに対して、その他全部足しても１７個なので、考え方自体が間違っているのか・・・、部位の名前が分からないだけなのか不明です(/ _ ; )
他にもJointActuators、 Joints、Actuatorsの値を返してくれましたが、どこの部分なのかは調べてないので・・・( ；´Д｀)
最近お馴染みの曖昧な情報だけで申し訳ないですが、値の解説だけして終わりたいと思います。
返ってくる値は1.0と0.0なのですが、1.0がステイフネスがONの状態で、0.0がOFFの状態です( ´ ▽ ` )ﾉﾊﾞｲﾊﾞｲ
