こんばんわ〜♪
今日は、APIを使ってPepperを動かしてみたいと思います。
よく見かける題材なので知ってる人も多いと思いますが、知らない人は見てって下さいねっ( ´ ▽ ` )ﾉ
いつも通り、ソースを最初に載せたいと思います。
from naoqi import ALProxy
motion = ALProxy("ALMotion","IP",ポート)
motion.moveToward(0.2,0.0,0.0)
motion.moveToward(-0.2,0.0,0.0)
motion.moveToward(0.0,0.2,0.0)
motion.moveToward(0.0,-0.2,0.0)
ごちゃごちゃ書いたので、面倒くさそうに見えるかもしれませんが、実際上から３行だけでも動きます♪
引数の概要？は下記になります。
motion.moveToward(x,y,theta)
xは左右、yは前後、thetaは回転します。
xの0.2は左に20cm、-0.2は右に20cm
yの0.2は前に20cm、-0.2は後ろ20cm
thetaの90は反時計回りに90°、-90は時計回りに90°です。
ちゃんとPepperが指定した方向に動いてくれましたよね？
動いてくれなかった人は、ソースとPepperの周辺環境を確認してみてください。
Pepperの周囲に十分なスペースがあって、充電フラップが閉まってれば、ちゃんと動いてくれるハズです。
それでも動いてくれなかった人は、ソースを確認してみてね( ´ ▽ ` )ﾉ
このAPIさえ覚えておけばPepperラジコンも作れるハズ・・・？
